Piuro befindet sich in dem italienischen Teil des Bergells, in der Provinz Sondrio. Man muss durch Piuro fahren, um den Maloja Pass, den Julier Pass und den Septimer Pass zu erreichen, die drei der wichtigsten Wege waren, die Italien im Zusammenhang mit Europa brauchte.

Im römischen Zeitalter gehörten die Länder, die auf der gegenüberliegenden Seite der Alpen lagen, der gleichen politischen Einheit an. Piuro war zu dieser Zeit ein Teil der ausgedehnten „Civitas“ von Como.
 
Der Vertrag von Verdun (843) legte die Trennung des Reiches in drei Teile fest, so wurde die italienische Region von der deutschen Region getrennt.
Ein Jahrhundert später wurde die ländliche Umgebung von Chiavenna unter der Herrschaft von Otto I (963-973) gegründet.

Seit dem XI Jahrhundert gehörte Piuro der Gemeinde von Chiavenna an, aber nach einigen Wortstreiten wurde das Dorf unabhängig. In dieser Zeit war Piuro eine blühende Ortschaft, dank der Bearbeitung des Specksteins, dem Handel mit Seide und dem Monopol des Verkehrs.

Nach der Herrschaft der Familien Visconti und Sforza aus Milan und nach der französischen Herrschaft wurde Piuro im Jahre 1512 von den drei Bünden (dem gegenwärtigen Graubünden) verwaltet. 

Nur mit Napoleon und der Cisalpinischen Republik lösten sich Piuro und die Valchiavenna definitiv von der Macht der Graubündener. Die Region wurde dem Königreich Lombardo-Venetien zugewiesen.
Im Jahr 1861 wurde die Valchiavenna schließlich ein Teil des Königreichs Italien.